在澎湖补充完最后给养后，郑家舰队再次启航。十一月十五日，先头部队在魍港顺利登陆，未遇有力抵抗。郑芝龙亲率主力随后登陆，并在滩头建立简易营寨。

荷兰东印度公司驻台最后一任长官揆一得知郑军大举来袭，大惊失色。他立即下令收缩兵力，固守热兰遮和普罗民遮两座棱堡，同时派出小股部队进行骚扰。

台江口海战在郑军登陆后第三日爆发。郑芝龙亲率百余艘战船，试图一举歼灭荷兰在台江水师。清晨时分，大雾弥漫，郑军舰队借着雾霭掩护，悄悄逼近热兰遮城外的荷兰舰船。

左满舵！抢占上风位！郑芝龙站在镇海号舰桥上，沉着指挥。他深知荷兰火炮射程远胜己方，必须近身作战才能发挥己方数量优势。

战斗在辰时打响。荷兰旗舰赫克托号率先开火，炮弹呼啸着掠过郑军船队，激起冲天水柱。郑军战船冒着炮火奋勇前进，不断拉近距离。

放火箭！郑芝龙下令。顿时，无数支火箭如蝗虫般射向荷兰战舰。一艘荷兰巡航舰中箭起火，浓烟滚滚。

荷兰人也算是训练有素，很快稳住阵脚。他们的链弹专门瞄准郑军船帆，数艘郑军战船帆缆被毁，失去动力。更可怕的是热兰遮城头的重炮开始发言，炮弹如雨点般落在郑军船队中。

大哥！城头炮火太猛！郑芝鳌在邻船上大喊。

郑芝龙咬牙切齿地看着一艘郑军战船被炮弹直接命中，瞬间解体。他意识到，在敌人炮火覆盖下作战太过吃亏。